1180 wurde der Name Baruth erstmals durch Utha v. Baruth, die mit Konrad v. Kittlitz vermählt wurde, erwähnt. Der Bau der heutigen Kirche in Baruth erfolgte 1704/1705. Der Turm wurde 1768 errichtet. Während des Napoleonischen Krieges brannte das Dorf am 21. Mai 1813 fast vollständig nieder. Auch die Kirche wurde schwer beschädigt. Auf den Resten erbaute man das heutige Gotteshaus, wobei die äußere Gestalt des Vorgängerhauses erhalten blieb. Am 1. Advent des Jahres 1819 wurde die neue Kirche geweiht. Wer die Kirche durch den im Westen stehenden Turm betritt, kommt in einen saalartigen, hellen Raum mit jeweils zwei Emporen auf beiden Seiten. Sein Blick wird sogleich auf den Kanzelaltar geführt, der die Sinne des Besuchers auf das Zentrum unseres Glaubens lenkt, auf Wort und Sakrament. Die sehr schlichte, fast schmucklose und farblich zurückhaltende klassizistische Ausstattung soll vor jeglicher Ablenkung während des Gottesdienstes bewahren. Eine große Orgel der Firma Hermann Eule Bautzen mit klassizistischem Prospekt wurde 1875 erbaut und hat eine Kegellade mit mechanischer Traktur, 1.250 Pfeifen (Holzpfeifen, Metallpfeifen, Prospektpfeifen), 19 Register, 2 Manuale und 1 Pedal. 

Zu Baruth gehörte ursprünglich ein bedeutendes Schloss, das 1949/50 abgerissen wurde. Bis zu ihrer kriegsbedingten Flucht war die Witwe des Schlossherrn, Dorothea Prinzessin zur Lippe-Weißenfeld (1905-2000) Patronin der Kirche. Dem damaligen Pfarrer Rentsch gelang es, einiges Inventar der Schlosskapelle zu retten, so Teile der kleinen Orgel und den prächtigen Kanzelaltar, der um 1700 möglicherweise von dem berühmten Bildhauer Theodor Pausewein geschaffen worden war. Mit der Darstellung Gottvaters mit dem Reichsapfel und segnender Gebärde, dem gekreuzigten Christus zu dessen Rechten und der Taube thematisiert dieser Altar die Trinität Gottes. Dieser bedeutende Altar fand Platz in der Friedhofskapelle. Die kleine Orgel aus der Schlosskapelle wurde im Jahr 2019 von der Firma Hermann Eule grundlegend überarbeitet und aus der Winterkirche in den Altarraum versetzt. Sie wurde um 1863 von Leopold Kohl (1840-1896) aus Bautzen gebaut. Sie hat 1 Manual, 204 Pfeifen und ein elektrisches Gebläse. Im Rahmen eines Benefizkonzertes zugunsten der neuen Glocken am 25.04.2019 erklang sie erstmals wieder. Am 03.11.2019 fand das 200-jährige Kirchweihfest statt. Vorher konnte am 13.10.2019 die Glockenweihe der neuen Glocken stattfinden und das Geläut wieder in den Kirchturm eingehoben werden. Zur grundlegenden Sanierung der Glocken und des Glockenturms hatte sich im Jahr 2016 der Glockenförderverein Baruth e.V. gegründet. Im Frühjahr 2020 werden die Arbeiten vollendet sein.